立式注塑機是典型的機、電、液一體化自動控制系統，由于注射成型能一次成型形狀復雜的塑料制品，因此具有適應性強、效率高、后處理少等優點，被廣泛應用于機械、工業、電子等領域。注射成型是利用柱塞螺桿或螺旋螺桿將料筒內預均勻塑化的熱塑性或熱固性塑料在程序控制下高速推入封閉的模具型腔，然后經過保壓、冷卻等工序成型后注塑制品。其控制系統的性能直接影響注塑產品的質量，要求控制器具有良好的控制性能和高度的自動化程度。

一、料筒溫度特性

研究料筒溫度特性有助于建立合適、準確、實用的控制系統數學模型，采用階躍響應法分別對三級機筒進行加熱。系統的時間常數很大，且各段不同，分段和不同的加熱功率表現出不同的非線性特性。因此，筒體溫度特性是一個非線性、大慣性、相鄰段間強耦合的多變量系統。

二、料筒溫度控制策略

1、PID控制

采用數字控制時，PID控制律具有較好的控制性能，算法比較簡單，內存需求較小，適合單片機控制系統的應用。微處理器的控制信號的輸出時間較短，當輸出較大時，如果短時間內不能達到所需的開度，輸出就會失真。此時可以采用不完全微分PID控制策略，使微分環節仍然長期工作，可以獲得較好的控制效果。

2、Bang-Bang控制開關控制（Bang-Bang控制）是時域上的控制器，其狀態轉換的過渡時間短，可以實現時間控制，但開關控制很難給予足夠的控制精度。

3、立式注塑機料筒溫度的控制要求精度高、速度快，控制策略應采用Bang-Bang控制和線性控制（如PID控制）組合時間優化控制方法。即當偏差或偏差的變化量大于某一設定值時，采用Bang-Bang控制來提高控制系統的響應速度，使系統能在短時間內克服較大的擾動；當誤差小于或等于設定值時，采用PID控制消除殘余誤差，提高控制精度。

三、控制策略軟件設計

1、動態特性仿真當加熱溫度設定為階躍信號輸入時，在MATLAB中對兩種控制策略進行仿真，得到Bang-Bang控制結合PID控制策略具有更快的響應速度。

2、系統采樣周期為6s，當溫度誤差小于8℃時，積分環節投入運行。當溫度分別設定為180℃和150℃時，對立式注塑機料筒三段溫度控制進行測試，對于一定的設定值，在其相應PID參數的控制下，系統可以獲得較好的動態和穩態性能；當設定值變化較大時，其PID參數也應隨之變化，否則控制效果較差。對于非線性較強的料筒加熱系統，其控制性能存在很大的不一致性，其PID參數會隨著工作點的變化而變化。從測試結果可以看出，當控制器的PID參數固定時，當設定值在溶膠溫度范圍內變化時，控制效果會發生變化，但總體控制性能可靠。

以上是料筒溫度系統的控制，控制系統的關鍵和難點在于多段料筒溫度監測的準確性和速度，能直接反映了立式注塑機控制系統的性能。料筒溫度常采用PID控制和模糊變參數PID控制，模糊變參數PID控制控制精度高、速度快，但軟硬件成本高。